Sonar je úžasný senzor na pridanie do akéhokoľvek malého projektu robota. A pre pár dolárov, ubikvitívne moduly HC-SR04 uľahčujú. Ak ste niekedy použili tieto jednoduché jednotky sonar, ale nepochybne zistil, že dostanete len jeden kus informácií – sortiment na najbližší objekt, na ktorý poukazuje na reproduktor. Nemusí to tak byť. [Graham Chow] vybudoval jednoduchý postupný poľa pomocou dvoch modulov SR04, a to vyzerá, že získava dobré výsledky.
Hack začína ťahom z mikrokontroléra a poháňať palubu priamo, hack inšpirovaný [Emil] práce na reverznom inžinierstve SR04s. Akonáhle [Graham] môže ovládať sonar pings a prečítať výsledky späť, začne zábava.
[Graham] používa TI CORTEX M4F LaunchPad eval Kit na generovanie ping a prijímanie odrazov. S normálnym sonarom je čas medzi odoslaním Ping a jeho príjem identifikovaný rozsahom cieľa. V fázovom poli, v tomto prípade len dva moduly, rozdiel v časoch, ktorý trvá, kým sa ping vrátiť do každého modulu, sa používa na identifikáciu uhla k cieľu.
Ak ste DSP-pútavý, [Graham] používa signál štvorcového vlnu, takže korelácie poslaných a vrátených signálov majú lepšie vrcholy. To tiež pomáha vrcholom v korelácii cez dve SR04s v poli. Myslíme si, že je to úžasné, že [Graham] je vyriešenie pár stupňov v uhlovej separácii, keď si presťahoval svoju červenú fľašu. S niekoľkými viac viacerými jednotkami SR04 by [Graham] mohol začať získať výšku.
Za to, že nie je veľa škrabanca, [Graham] má experimentálne nastavenie, ktoré mu umožní hrať s nejakým pekným ťažkým spracovaním signálu. Sme ohromení, a nemôžeme sa dočkať, až uvidím, čo ďalej. Špeciálne vďaka [Graham] na vysielanie kódu.
A vďaka [joão] pre tip!